[Black Dragon]

Документация к 20D:

Об опережающей автофокусировке:
Если объект приблежается к камере или удаляется от камеры с постоянной скоростью, камера прослеживает объект и предсказывает расстояние фокусировки для момента съемки. Это необходимо для полчуения правильной фокусировки в момент съемки

Это из части описания по AI Servo.
Читаем мануал, там все подробно описано и лично мне понятно.
Если чуть подумать, то в этом режиме непрерывная понимается не в буквальном смысле. АФ работает через какой то промежуток, например, "пусть" 1/25 секунды.
Когда едут лыжник или машина, то тут все просто, а когда танцуют балет... то тут не по прямой, а круги описывают. Тут то и промахивается, в некоторых моментов - резкое изменение направления движения...
В таких случаях следящий АФ просто помгает лолвить момент (кульминация, чаже это или остановка или полет в одном направлении), ждешь и просто потом дожимаешь кнопку, а не жмешь ее полностью.
Опыт...

По поводу нескольких объектов, так же в мануале: на ближайщий.
Лично я для следящего выбираю одну точку (не обязательно центральную) и ей пользуюсь.
Так как при всех, он их все и задействует... А тут возможно по ближайщему или более контрастному.